AI科技巨头入局加速商业化进程落地

人形机器人的运行由感知、控制、执行三大模块构成，控制模块是人形机器人的“大脑”，是决定人形机器人是否可以商业化落地的关键，算法和AI大模型则是控制模块的核心。AI大模型的突破解决了人形机器人的控制难题，帮助人形机器人实现真正的具身智能。

在具身智能浪潮下，AI科技巨头纷纷入局人形机器人。如亚马逊创始人贝索斯、英伟达和其他大型科技公司纷纷宣布投资人形机器人初创企业Figure，积极探索将“人形机器人”作为AI技术落地的新机遇。

特斯拉Optimus量产在即

特斯拉Optimus迭代顺利，硬件成熟度逐步提高：24年10月10日，OptimusGen2在特斯拉“We,robot”活动现场的人群中走路、打招呼、展示舞蹈，并执行出倒水、拿礼物、猜拳等多组动作，人形机器人动作丝滑连贯。24年11月28日，特斯拉X推特号发布Optimus稳稳接住网球视频，标志着灵巧手硬件趋于成熟。25年1月8日，特斯拉X推特号发布OptimusGen3有望于未来几周发布。次日马斯克在采访中表示，如果一切进展顺利2026年特斯拉产量将增加10倍，至5-10万台人形机器人，然后在第二年再增加10倍至50-100万台。特斯拉Optimus全身分别拥有14个旋转+直线执行器，分别分布在手臂和腿部，价值量占比较高。

人形机器人相关环节

旋转/直线关节由于在人形机器人中配置数量多、价值量高。随着对人形机器人技术路线讨论的深入，谐波减速器和丝杠等兼具高价值量与高技术壁垒的零部件获得关注，关注度逐步延伸至上游电机磁材、加工设备及轻量化材料等环节。

 

减速器：人形机器人旋转执行器核心部件

减速器是旋转执行器的核心部件，分为谐波、行星和RV：减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。按照结构与传动原理不同可将减速器分为谐波减速器、RV减速器及行星减速器。此外人形机器人减重和降本是未来发展的核心方向，体积小和重量轻是优先指标，因此谐波减速器是目前人形机器人最合适应用方案。

谐波减速器的相关上市公司：绿的谐波、斯菱股份、丰立智能、双环传动、中大力德等。

灵巧手是人形机器人最具价值环节：

人形机器人区别于普通工业机器人的关键在于具备灵巧手，能够完成多任务工作。灵巧手方案众多，特点各异，价值量逐步提升。但如果需要灵巧手完成更加复杂的精密操作，需要增加灵巧手自由度和传感器用量，整体价值量有望再上台阶。不同场景适应不同种类灵巧手：例如腱绳驱动版本适应家庭场景，能够完成精细操作，但抓握力和承重不足；而空心杯电机版本适应工业场景，抓握力承重较大，但操作精密度不足。传感器用量未来有望逐步提升：随着灵巧手功能提升，其传感器用量有望持续提升，包括触觉传感器，电子皮肤等。

灵巧手相关上市公司：兆威机电、鸣志电器、雷赛智能、伟创电气等。

丝杠导轨为核心传动部件

滚珠丝杠是将旋转运动转换成线性运动的理想传动装置，主要由丝杠轴、螺母、滚珠以及循环部件组成。根据特斯拉AIDay发布会披露，特斯拉Opitimus人形机器人共有28个运动关节，包括旋转执行器和线性执行器，其中旋转关节的方案和传统仿人形机器人基本一致，采用电机+谐波减速机的形式；而线性执行器的分布却与以Asimo为代表的传统电伺服机器人差异较大，采用力矩电机+行星滚柱丝杠方案，其中行星滚柱丝杠成本占比可达56%。

丝杠相关公司：恒立液压、北特科技、贝斯特、五洲新春、双林股份等。

产业链相关上市公司汇总分类：

核心零部件方向：

谐波减速器的相关上市公司：绿的谐波、斯菱股份、丰立智能、双环传动、中大力德等。

灵巧手相关上市公司：兆威机电、鸣志电器、雷赛智能、伟创电气等。

丝杠相关公司：恒立液压、北特科技、贝斯特、五洲新春、双林股份等。

传感器：柯力传感、东华测试等;

各机器人巨头产业链分类：

特斯拉：三花智控、拓普集团、绿的谐波、鸣志电器、双环传动、贝斯特、北特科技、五洲新春、安培龙、双林股份等。

华为：赛力斯、雷赛智能、兆威机电、中坚科技、拓斯达、埃夫特、禾川科技、祥鑫科技、柯力传感、豪能股份、蓝黛科技、等。

宇树科技：卧龙电驱、长盛轴承、中大力德、奥比中光、江苏雷利、东睦股份等。